哈爾濱工業(yè)大學(xué)的一個(gè)研究團(tuán)隊(duì)提出了一種新型有效的超聲引導(dǎo)前列腺經(jīng)皮介入機(jī)器人系統(tǒng)。8關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)前列腺插入的全自動(dòng)控制，可潛在應(yīng)用于活檢、近距離放射治療等前列腺診斷和治療。這項(xiàng)研究發(fā)表在2022 年 1 月 27 日的《機(jī)械工程前沿》雜志上。
隨著近年來(lái)前列腺疾病患者群體的大幅增加，新型剛性機(jī)器人系統(tǒng)為自動(dòng)化干預(yù)過(guò)程提供了一種有希望的替代方案，其嘗試和創(chuàng)傷更少，對(duì)操作者經(jīng)驗(yàn)的依賴(lài)也更少。
“緊湊的系統(tǒng)利用有限的空間進(jìn)行前列腺插入操作。機(jī)器人系統(tǒng)包含 8 個(gè)關(guān)節(jié)，用于獨(dú)立控制超聲探頭操作、進(jìn)針定位和進(jìn)針。采用平行結(jié)構(gòu)，重要的是，可以避免結(jié)構(gòu)和進(jìn)針之間的潛在碰撞。病人，”該研究的作者潘波助理教授說(shuō)。
Profs的研究小組。傅伊力和潘博是中國(guó)研究醫(yī)學(xué)影像引導(dǎo)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的先驅(qū)課題組之一。機(jī)器人系統(tǒng)旨在滿(mǎn)足手術(shù)過(guò)程中的復(fù)雜要求并提高成功率。“應(yīng)用智能系統(tǒng)輔助醫(yī)生實(shí)現(xiàn)手術(shù)難度降低，是改善我們就醫(yī)過(guò)程的有效途徑，”潘說(shuō)。而這一次，研究小組專(zhuān)注于超聲引導(dǎo)的前列腺插入過(guò)程。
超聲引導(dǎo)的前列腺插入是診斷和治療前列腺疾病的常用方法。在插入過(guò)程中，醫(yī)生需要同時(shí)掃描腺體，插入針頭并檢查準(zhǔn)確性。一臺(tái)平板電腦可以幫助醫(yī)生降低手術(shù)難度;但是，它限制了插入的靈活性。此外，通常需要重復(fù)嘗試以提高準(zhǔn)確性，這會(huì)給患者帶來(lái)更大的創(chuàng)傷和不適。在這項(xiàng)工作中提出的 8 關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)旨在實(shí)現(xiàn)整個(gè)過(guò)程的自動(dòng)化。
“具有挑戰(zhàn)性的一點(diǎn)是，該系統(tǒng)應(yīng)該包含所有需要的功能，設(shè)計(jì)緊湊而堅(jiān)固，”潘解釋說(shuō)。新設(shè)計(jì)的系統(tǒng)可容納超聲探頭和插入針?？刹倏v經(jīng)直腸超聲探頭插入和旋轉(zhuǎn)進(jìn)行前列腺掃描;針頭可定向定位調(diào)整姿勢(shì)，并根據(jù)操作者的指令自動(dòng)插入。所有動(dòng)作都是獨(dú)立的，以實(shí)現(xiàn)高反射性。該設(shè)計(jì)還考慮了醫(yī)療機(jī)器人設(shè)計(jì)的一般要求，例如自鎖和易于消毒。
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